JY-L801是一款低频的AGV读卡器，支持1342kHz、125kHz工作频率，符合ISO/IEC18000-2无线射频识别国际标准，支持读取FDX-B、EMID芯片格式的低频bfrdmc标签。支持标准Modbus协议，协议通过主从式通信架构，为AGV导航系统提供稳定可靠的标签数据交互方案，支持实时卡号读取、设备状态监控及参数远程配置。
一、出厂默认配置
设备地址 | 2 |
数据位 | 8位 |
波特率 | 19200 |
校验位 | 1位偶校验 |
停止位 | 1位 |
蜂鸣器 | 开（如有） |
射频开关 | 开 |
后带数据长度 | 0 |
卡号寄存器地址 | 00 0E（寄存器映射地址40015） |
备注：设备地址、波特率、校验、蜂鸣器、射频开关等配置，可通过我司配套软件进行修改。
本协议符合MODBUS- RTU标准,支持0地址广播监听功能（可以用于配置从机地址等信息）。但是广播命令从机不做回复。
二、系统可配置内容（16进制通信）
以下所有发送命令及返回值最后2个字节均为CRC校验，低位在前。
1、天线开关和应答模式
主从模式时，读卡器不会主动返回数据，等到主机访问才回复数据；（出厂默认此模式）
从机主动发送模式时，读卡器读到卡后会主动往总线发读卡数据；
此配置数据断电不保存，需要每次上电进行一次配置。
主机发送命令 | 配置内容 | 读卡器返回 | 备注 |
02 06 00 00 00 03 C9 F8 | 天线开，从机主动发送 | 02 06 00 00 00 03 C9 F8 | 通常应用在一主一从的通信中 |
02 06 00 00 00 02 08 38 | 天线开，主从模式 | 02 06 00 00 00 02 08 38 | 默认模式 |
02 06 00 00 00 01 48 39 | 天线关，从机主动发送 | 02 06 00 00 00 01 48 39 | 天线关，读卡功能不可用 |
02 06 00 00 00 00 89 F9 | 天线关，主从模式 | 02 06 00 00 00 00 89 F9 | 天线关，读卡功能不可用 |
2、读卡器地址
读卡器出厂默认地址为0x02
主机发送命令 | 配置内容 | 读卡器返回 | 备注 |
02 06 00 01 00 01 19 F9 | 将读卡器地址从0x02配置为0x01 | 02 06 00 01 00 01 19 F9 | 地址范围：1-247 |
02 06 00 01 00 03 98 38 | 将读卡器地址从0x02配置为0x03 | 02 06 00 01 00 03 98 38 | 地址范围：1-247 |
02 06 00 01 00 04 D9 FA | 将读卡器地址从0x02配置为0x04 | 02 06 00 01 00 04 D9 FA | 地址范围：1-247 |
以此类推，注意起始地址，地址范围：1-247。
三、读取读卡器状态信息（16进制通信）
1、读取天线开关和应答模式信息（0x00寄存器映射地址40001）
主机发送命令 | 配置内容 | 读卡器返回 | 备注 |
02 03 00 00 00 01 84 39 | 回读0x00地址信息 | 02 03 02 00 03 BC 45 | 天线开，从机主动发送 |
2、读取后带数据长度、地址、版本号信息
主机发送命令 | 配置内容 | 读卡器返回 | 备注 |
02 03 00 01 00 04 15 FA | 回读0x01-0x04地址信息 | 02 03 08 0E 02 B1 FA 28 1B 00 48 82 BB | 后带数据长0x0E,地址：0x02，版本信息：B1 FA 28 1B 00 48 |
3、读取系统调谐状态信息
主机发送命令 | 配置内容 | 读卡器返回 | 备注 |
02 03 00 05 00 11 95 F4 | 回读0x05-0x15地址信息 | 02 03 22 0B 25 29 2D 32 39 40 4B 57 75 85 8E 81 71 61 53 47 3C 34 2C 26 22 1D 1A 18 1B 17 13 11 10 0F 0E 0E 0B 58 42 | 系统调谐状态信息，用于查看模块工作状态，平常不用读取 |
02 03 22 0b 25 29 2d 32 39 40 4b 57 75 85 8e 81 71 61 53 47 3c 34 2c 26 22 1d 1a 18 1b 17 13 11 10 0f 0e 0e 0b 58 42
四、读取卡片数据（16进制通信）
1、读取卡片数据命令（0x0E寄存器映射地址40015）
主机发送命令 | 配置内容 | 读卡器返回 | 备注 |
02 03 00 0E 00 04 25 F9 | 回读0x0E-0x12地址信息，长度为0x04 | 02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 3E 42 3F | 读取卡号与时间 |
2、发送命令分析（02 03 00 0E 00 04 25 F9）
02 | 03 | 00 0E | 00 04 | 25 F9 |
从机地址 | 读取功能（MODBUS-RTU） | 读取寄存器地址 | 读取数据长度（4个字8 Bytes） | 前面所有数据(02 03 00 0E 00 04)的CRC检验值，低字节先发 |
3、接收命令分析（02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 3E 42 3F）
数据 | 含义 | 解析 |
02 | 从机地址 | 从机地址 |
03 | 读取功能 | MODBUS-RTU |
08 | 回读数据长度 | 8 Bytes |
02 62 | 国家代号 | 先判断电子标签卡片格式，FF开头的为EMID格式，非FF开头的为FDX-B格式，即0262为FDX-B格式数据，10进制为610。如果是EMID格式，FF不计算，第二字节为国家代号 |
07 B6 60 CB 53 | 卡号数据 | 若该卡片为FDX-B格式，5 Bytes全为卡号数据（10进制033124567891） |
卡号数据+内存随机数 | 若卡片为EMID格式（国家代号为FF开头），前4 Bytes（07B660CB）为卡号数据（10进制0129392843），后1 Byte（53）为内存随机数 | |
3E | 时间 | 当前数据读卡时间（0x3E*0.02s），证明是1.24s前读到的，最多计算到5.1s前 |
42 3F | CRC校验 | 前面整个数据包（02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 3E）的CRC检验。42为低字节，3F为高字节 |
如需读取卡片更多后带数据，请联系我司客服。
五、从机主动发送分析
机器读到卡就会马上往总线上发一帧数据，如果卡片一直不离开数据不会重复发送，如果卡离开0.2s以上再进入机器会再发一帧数据（每次卡片进入都会实时往总线发送一帧数据）。如有需要，可通过我司配套软件修改为连续发模式，如果卡片一直不离开数据会一直重复发送。
从机主动模式断电不保存，需要每次上电进行一次配置。
如果想要读卡器读到卡就发送数据：开机后要发指令：02 06 00 00 00 03 C9 F8
当将读卡器配置为从机主动发送模式后，读卡器读到卡就马上往总线上发卡号信息。
例如读取FDX-B格式卡片，收到的数据为：02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 00 C3 EF
数据 | 含义 | 解析 |
02 | 从机地址 | 从机地址 |
03 | 读取功能 | MODBUS-RTU |
08 | 回读数据长度 | 8 Bytes |
02 62 | 国家代号 | 先判断电子标签卡片格式，FF开头的为EMID格式，非FF开头的为FDX-B格式，即0262为FDX-B格式数据，10进制为610。如果是EMID格式，FF不计算，第二字节为国家代号 |
07 B6 60 CB 53 | 卡号数据 | 10进制033124567891 |
00 | 无意义 | 数据传输补充够偶数字节（8 Bytes），无意义 |
C3 EF | CRC校验 | 前面整个数据包（02 03 08 02 62 07 B6 60 CB 53 00）的CRC检验。C3为低字节，EF为高字节 |
例如读取EMID格式卡片，收到的数据为：02 03 06 FF 85 00 CA 06 17 8F C4
数据 | 含义 | 解析 |
02 | 从机地址 | 从机地址 |
03 | 读取功能 | MODBUS-RTU |
06 | 回读数据长度 | 6 Bytes |
FF 85 | 国家代号 | FF无效，0x85转10进制为133。先判断电子标签卡片格式，FF开头的为EMID格式，非FF开头的为FDX-B格式，即0262为FDX-B格式数据。如果是EMID格式，FF不计算，第二字节为国家代号，0x85转10进制为133 |
00 CA 06 17 | 卡号数据 | 10进制0013239831 |
8F C4 | CRC校验 | 前面整个数据包（02 03 06 FF 85 00 CA 06 17）的CRC检验。8F为低字节，C4为高字节 |
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